Diseño y construcción de un sistema mecánico controlado con un grado de movilidad para cursos introductorios de ingeniería de control
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2015
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Resumen
Este trabajo final de graduación tiene como objetivo el diseño y construcción de un sistema mecánico con fines didácticos para un curso introductorio de ingeniería de control. Se elaboró un modelo matemático linealizado del sistema para emplear métodos de control acordes a los objetivos de este proyecto. El sistema de control es de lazo cerrado tipo PD (proporcional derivativo) y se llevó a cabo el análisis de estabilidad en el ámbito de operación del mecanismo. Se aporta detalle del diseño mecánico y su sistema de control así como los componentes electrónicos empleados. La construcción del prototipo permitió realizar importantes mejoras tanto en la parte mecánica, así como en la ejecución del sistema de control. Los resultados obtenidos revelan que el comportamiento del mecanismo controlado está limitado por la capacidad de los componentes electrónicos utilizados, pero no por ello se perjudican las características esperadas en un sistema lineal controlado. Con base en esta experiencia, se ofrecen recomendaciones relacionadas al diseño, construcción y selección de los componentes del mecanismo para mejorar la funcionalidad del prototipo. Por último, se incluye una guía de prácticas para su potencial uso en cursos introductorios de ingeniería de control.
Descripción
Tesis (licenciatura en ingeniería mecánica)--Universidad de Costa Rica. Facultad de Ingeniería. Escuela de Ingeniería Mecánica, 2015
Palabras clave
CONTROLADORES PID