Martínez Castillo, GiovanniMora Zúñiga, Santiago Jesús2023-06-092023-06-092021https://repositorio.sibdi.ucr.ac.cr/handle/123456789/19394Tesis (licenciatura en ingeniería eléctrica)--Universidad de Costa Rica. Facultad de Ingeniería. Escuela de Ingeniería Eléctrica, 2021En el presente trabajo se implemento y se aprobó la primera parte del algoritmo de odometría visual estereoscópica propuesto por Larry Matthies en 1989, sin considerar el error de posición en los puntos característicos, el cual proporciona una estimación inicial del movimiento que experimenta un rover entre dos instantes de tiempo consecutivos, a partir de la imagen izquierda de los pares de imágenes capturados en ambos instantes por una cámara estereoscópica atada rígidamente al rover y de las nubes de puntos tridimensionales que se obtienen a partir de la triangulación de correspondencias estereoscópicas entre los pares de imágenes para cada instante, las cuales son proporcionadas a través de un algoritmo externo basado en ROS. Específicamente, el algoritmo encuentra aquella traslación y rotación tridimensional con la que se tiene que mover un subconjunto de la nube de puntos antes del movimiento, elegido aleatoriamente, para que este coincida con un subconjunto de la nube de puntos después del movimiento, donde la coincidencia se logra minimizando la media de los cuadrados de las distancias de correspondencias temporales clasificadas como típicas entre el primer subconjunto transformado (rotado y trasladado) y el segundo subconjunto, a partir de un método basado en la descomposición en valores singulares de una matriz 3x3. Además, las correspondencias temporales se establecen de acuerdo a un método basado en la correlación pseudo normalizada y la clasificación de estas en típicas y atípicas se lleva a cabo mediante la implementación de un proceso iterativo conocido como RANSAC. Dicho algoritmo se implementó en el lenguaje de programación C, haciendo uso de la plataforma de programación conocida como ROS-Índigo, bajo el sistema operativo Ubuntu 14.04 LTS. Para probar el algoritmo implementado se llevaron a cabo...spaALGORITMOS (COMPUTADORAS) - MODELOS MATEMÁTICOSALGORITMOS - EVALUACIONC (LENGUAJE DE PROGRAMACION PARA COMPUTADORA)CAMARAS ESTEREOSCOPICASCONTROL AUTOMATICOODOMETROSPROCESAMIENTO DE IMAGENESPROCESAMIENTO OPTICO DE DATOSSISTEMAS OPERACIONALES (COMPUTADORA)proyecto fin de carrera