Comparación de algoritmos SLAM mediante nodos ROS
| dc.contributor.advisor | Marín Paniagua, Leonardo José | |
| dc.contributor.author | Bolaños Torres, Miguel Eduardo | |
| dc.contributor.author | Fallas Pizarro, José Ariel | |
| dc.contributor.author | Rincón Riveros, Laura Camila | |
| dc.contributor.author | Trejos Vargas, Kevin Francisco | |
| dc.date.accessioned | 2024-09-16T21:44:48Z | |
| dc.date.available | 2024-09-16T21:44:48Z | |
| dc.date.issued | 2022 | |
| dc.description | Seminario de graduación (licenciatura en ingeniería eléctrica)--Universidad de Costa Rica. Facultad de Ingeniería. Escuela de Ingeniería Eléctrica, 2022 | |
| dc.description.abstract | El problema de Localización y Mapeo Simultáneo (SLAM, por sus siglas en inglés) cuestiona si es posible que un robot esté en movimiento, en una ubicación y ambiente desconocido y a su vez, sea capaz de construir el mapa del lugar y ubicarse en él. El SLAM plantea la solución a dicho problema, pues es sumamente importante para la robótica móvil. Con el tiempo se han generado diferentes soluciones de algoritmos SLAM pero cada uno presenta modificaciones y optimizaciones en diferentes aspectos. El presente proyecto busca contribuir a la comparación de las numerosas implementaciones de algoritmos SLAM, utilizando nodos en Robot Operating System (ROS, por sus siglas en inglés) en su versión de Melodic. Los algo- ritmos incluidos en el estudio son Cartographer, Gmapping, HECTOR-SLAM, KARTO-SLAM y RTAB-Map, los cuales se simularon a través del robot Turtle- Bot 3. Estos, se compararon con base en cuatro métricas: error de posición, consumo de CPU, consumo de memoria y la exactitud del mapa. Los resulta- dos arrojaron que RTAB-Map presenta el mejor rendimiento en términos de errores de posición y mapa; mientras que, HECTOR-SLAM brinda un mejor rendimiento en cuanto consumo de CPU y memoria. En tanto, KARTO-SLAM provee un balance entre las cuatro métricas. | es_CR |
| dc.description.procedence | UCR::Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Ingeniería Eléctrica | |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.sibdi.ucr.ac.cr/handle/123456789/23127 | |
| dc.language.iso | spa | |
| dc.subject | CARTOGRAFIA | |
| dc.subject | COORDENADAS GEOGRAFICAS | |
| dc.subject | ROBOTS MOVILES | |
| dc.subject | SISTEMAS DE CONTROL DE AUTOMATAS | |
| dc.subject | TEORIA DE LA LOCALIZACION | |
| dc.title | Comparación de algoritmos SLAM mediante nodos ROS | |
| dc.type | proyecto fin de carrera |
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